关于微分在离散情况下的意义
如果说积分在离散情况下的意义其实就是求和,那么微分在离散情况下的意义是什么呢?
本人高数么好好学,血的教训,最近在弄PID(一种控制算法).
假设现在有参数:
瞬时误差E(t)=err
上次误差E(t-1)=err1
上上次误差E(t-2)=err2
在学长遗留下来的公式里
∑E(t)表示E(t)对时间的积分这个我可以了解.
可是(Err-2*Err1+Err2)表示误E(t)对时间的微分.
我想知道为什么?